K. studierte ab Wintersemester 1911/12 an der Wiener Universität Geographie und Geschichte, nahm 1915-1917 am Ausbildungskurs des Instituts für österreichische Geschichtsforschung teil und promovierte im Jahre 1916 im Fach Geschichte. In den Jahren 1921/22 ergänzte er seine Studien an der ficole des Chartes in Paris sowie in München. 1924 wurde K. zum Universitäts-Dozenten für historische Hilfswissenschaften in Belgrad bestellt, lehrte 1925/26 an der Zagreber Universität und war dann ab 1926 ao. und 1934-1967 o. Professor für allgemeine mittelalterliche Geschichte an der Universität in Ljubljana. In den Jahren 1941-1945 fungierte K. auch als Rektor dieser Universität und war 1941-1950 Vorstand des Historischen Instituts. Ab 1938 war er o. Mitglied der Slowenischen Akademie der Wissenschaften und in der Folge auch Mitglied mehrerer ausländischer wissenschaftlicher Institutionen. Die wissenschaftlichen Arbeiten K.’ sind sehr vielseitig. Von größter Bedeutung sind seine Quelleneditionen. Dazu zählen u. a. die Redigierung des von seinem Vater vorbereiteten fünften Bandes des „Gradivo za zgodovino Slovencev v srednjem veku“ (Materialien zur Geschichte der Slowenen im Mittelalter, 1928) sowie die Herausgabe der für die slowenische Frühgeschichte wichtigen „Conversio Bagoariorum et Carantanorum“ (1936). Ein weiteres Hauptgebiet in der wissenschaftlichen Tätigkeit K.’ liegt in der Edition von mittelalterlichen Urbaren: „Srednjeveški urbarij za Slovenijo. 1. Urbarji salzburške nadškofije, 2. Urbarji Slovenskega Primorja“ (Die mittelalterlichen Urbare Sloweniens. 1. Urbare des Bistums Salzburg. 2. Urbare des slowenischen Küstenlandes, 1939, 1948/54). Im Rahmen der Forschungen zur Siedlungsgeschichte gelang K. die Klärung des Verlaufes der mittelalterlichen Kolonisation der Slowenen, die ihren Niederschlag fand in dem Werk „Zgodovina Slovencev od naselitve do reformacje“ (Geschichte der Slowenen von ihrer Ansiedlung bis zur Reformation, 1933, 1955²), das zugleich als sein Hauptwerk anzusehen ist. Einen wichtigen Beitrag steuerte K. auch noch für den ersten Band einer Wirtschafts- und Sozialgeschichte der Slowenen bei: „Gospodarska in družbena zgodovina Slovencev. I. Zgodovina agrarnih panog. 1. Agrarno gospodarstvo“ (Wirtschafts- und Sozialgeschichte der Slowenen. I. Geschichte der Agrarzweige. 1. Die Agrarwirtschaft, 1970). Charakteristisch für die Arbeiten K.’ ist die Vereinigung einer Fülle von Details zu einer großen Synthese, wobei er sich selten in Polemiken mit anderen Historikern einließ. Er ist zweifellos der bisher bedeutendste slowenische Mediävist und gehört auch zu den hervorragendsten jugoslawischen Historikern.

Grafenauer, Bogo: Znanstveno delo Milka Kosa. In: Zgodovinski Časopis 6/7 (1952/53) 9-29 (mit Werksverzeichnis von 1911-1952).

Ders.: Ob sedemdesetletnici Milka Kosa. In: Ebd. 16 (1962) 171-175 (mit Werksverzeichnis von 1953-1962).

Gestrin, Ferdo und Bogo Grafenauer: In memoriam akademiku in profesorju Dr. Milko Kosu. In: Ebd. 26 (1972) 5-12 (mit Werksverzeichnis von 1963-1972).

Žontar, Josef: Milko Kos (1892-1972). In: Südost- Forsch. 31 (1972) 344-349.

Grafenauer, Bogo: Milko Kos. In: Letopis Slovenske Akademije Znanosti in Umetnosti 23 (1972) 85-95.